一、系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)機(jī)制設(shè)計(jì)

動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃模塊

游艇搬運(yùn)機(jī)通過(guò)激光SLAM導(dǎo)航與塢修MES系統(tǒng)實(shí)時(shí)交互，根據(jù)塢修工單自動(dòng)生成搬運(yùn)路徑。當(dāng)游艇進(jìn)入塢修區(qū)域時(shí)，搬運(yùn)機(jī)通過(guò)RFID識(shí)別艇體編號(hào)，調(diào)用預(yù)存的塢修工位坐標(biāo)(精度±5mm)，實(shí)現(xiàn)從碼頭到塢位的無(wú)人化轉(zhuǎn)運(yùn)。

自適應(yīng)定位對(duì)接技術(shù)

采用Adjust3D三維網(wǎng)平差軟件建立塢修坐標(biāo)基準(zhǔn)，搬運(yùn)機(jī)通過(guò)全站儀標(biāo)靶實(shí)時(shí)修正位置偏差。在對(duì)接塢位時(shí)，通過(guò)液壓同步控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)吊裝帶多點(diǎn)均衡受力，確保艇體水平度誤差≤2mm/m。

二、自動(dòng)化對(duì)接精度控制體系

空間定位精度要求

搬運(yùn)機(jī)行進(jìn)定位：重復(fù)定位精度±3mm(采用GeoYard數(shù)字化基準(zhǔn)測(cè)量控制網(wǎng))。

塢位對(duì)接精度：艇體軸線與塢位中心線偏差≤1mm(通過(guò)IN-CHECK軟件實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè))。

姿態(tài)調(diào)整精度：橫搖/縱傾角誤差≤0.05°(基于同步姿態(tài)監(jiān)測(cè)軟件)。

**冗余設(shè)計(jì)

當(dāng)檢測(cè)到定位誤差超限(如累計(jì)誤差>5mm)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)觸發(fā)三級(jí)制動(dòng)：

一級(jí)預(yù)警：聲光提示操作人員。

二級(jí)限速：搬運(yùn)機(jī)降速*0.1m/s。

三級(jí)急停：電磁制動(dòng)器0.3秒內(nèi)抱死。

三、典型案例分析

某游艇俱樂部采用該聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)后，塢修效率提升40%：

搬運(yùn)時(shí)間縮短*15分鐘/艘(原需45分鐘)。

塢位占用率從68%提升*92%。

因定位誤差導(dǎo)致的返工率降*0.2%以下。